Saillie sur le domaine public

Voici ma question : Quelles procédures doit-on utiliser dans le cadre de la création de saillies privatives sur le domaine public ? Quels sont les lois et les règles applicables ? Quelles autorisations/demandes sont exigées ? Je m'intéresse à la façon dont on sécurise juridiquement ses aménagements créant de la surface privative sur un domaine public.

Quelles places donner à chacune des démarches suivantes : autorisations d'urbanisme, accord du gestionnaire de voirie, convention d'occupation, permission de voirie, autorisation d'occupation temporaire, servitude de surplomb, division en volume, ...

Voici un lien vers un article que je n'ai pas compris complètement (cheuvreux.fr/actualites/ construire-en-surplomb-du-domaine-public). Pourriez-vous me l'expliquer de manière didactique ?

Bonne journée à vous,
dans l'attente de vous lire très prochainement.